Example1:
action1=0.01*s16 - 0.26*s2 - 0.06*s6 - 0.15*s7 - 0.1*s8 - 0.17*s9 - 0.24*(-1.1*s6 - 2.01)*(2.3*s1 - 1.03*s2 - 0.02) - 0.19*(-1.07*s0 - 1.07*s9 + 1.66)*(1.71*s2 + 0.37*s9 + 0.91) - 0.16*(1.46*s4 - 0.87*(2.59*s2 + 0.85)*(1.46*s1 + 0.15*s8 + 0.53) + 1.69*cos(0.14*s11 - 1.09*s2 + 2.06*s6 + 0.21*s8 - 0.36) - 0.3)*(-2.65*s1 - 0.16*s10 - 1.06*s4 + 0.07*s6 - 0.27*s8 + 0.36*(2.59*s2 + 0.85)*(1.46*s1 + 0.15*s8 + 0.53) - 0.89) - 0.13*(0.38*s0 + 1.66*s2 + 1.31*s3 - 3.6*s5 - 1.24*s6 - 0.29*cos(0.14*s11 - 1.09*s2 + 2.06*s6 + 0.21*s8 - 0.36) - 0.38)*(1.91*s1 + 0.01*s11 - 1.77*s2 - 0.88*s4 + 0.46*s6 + 0.59*s8 - 0.78*s9 - 0.27*sin(-1.54*s0 + 2.01*s1 + 0.27*s10 - 1.45*s2 - 0.14*s8 + 3.4 + 2.56*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)) - 0.04*cos(4.09*s1 + 0.59*s10 + 3.33 + 1.15*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)) - 0.96 + 0.68*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)) + 0.04*log(0.07*exp(-5.4*s2 + 1.55*s6 - 1.81*sin(-1.54*s0 + 2.01*s1 + 0.27*s10 - 1.45*s2 - 0.14*s8 + 3.4 + 2.56*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6))) + 0.03*exp(-5.74*s1 + 0.07*s14 + 0.02*s15 + 0.63*s6 + 0.31*s7 + 0.45*s9) + 0.08) - 0.48*sin(-0.24*s11 + 0.18*s15 + 2.08) - 0.17*sin(-1.54*s0 + 2.01*s1 + 0.27*s10 - 1.45*s2 - 0.14*s8 + 3.4 + 2.56*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)) - 0.16*cos(4.09*s1 + 0.59*s10 + 3.33 + 1.15*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)) + 0.31*cos(0.14*s11 - 1.09*s2 + 2.06*s6 + 0.21*s8 - 0.36) + 0.52 - 0.42*(0.17*s10 - 0.07*s15 - 1.78*s6 + 1.19*(0.38*s0 + 1.66*s2 + 1.31*s3 - 3.6*s5 - 1.24*s6 - 0.29*cos(0.14*s11 - 1.09*s2 + 2.06*s6 + 0.21*s8 - 0.36) - 0.38)*(1.91*s1 + 0.01*s11 - 1.77*s2 - 0.88*s4 + 0.46*s6 + 0.59*s8 - 0.78*s9 - 0.27*sin(-1.54*s0 + 2.01*s1 + 0.27*s10 - 1.45*s2 - 0.14*s8 + 3.4 + 2.56*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)) - 0.04*cos(4.09*s1 + 0.59*s10 + 3.33 + 1.15*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)) - 0.96 + 0.68*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)) + 0.29 + 0.06*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6))/(0.05*s3 + 0.11*exp(-5.4*s2 + 1.55*s6 - 1.81*sin(-1.54*s0 + 2.01*s1 + 0.27*s10 - 1.45*s2 - 0.14*s8 + 3.4 + 2.56*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6))) + 0.15*exp(-5.74*s1 + 0.07*s14 + 0.02*s15 + 0.63*s6 + 0.31*s7 + 0.45*s9) + 0.92) - 0.47*(2.36*s7 - 0.07*exp(-5.74*s1 + 0.07*s14 + 0.02*s15 + 0.63*s6 + 0.31*s7 + 0.45*s9) + 1.25)/(9.88 - 0.11*s12) + 0.16*(-2.62*s0 + 3.41*s1 + 0.14*s11 - 2.61*s2 - 0.17)/(3.31 - 2.62*s6)
action2=-0.11*s12 - 0.31*s2 - 0.63*s3 - 0.42*s6 + 0.04*s8 - 0.27*(3.16*s3 - 0.34)*(-2.27*s2 - 0.82*s3 - 0.05*s8 - 0.76) - 0.12*(-0.06*(0.4*s9 + 2.34)*(0.96*s1 - 0.05*s10 + 0.22*s11 - 1.1*s2 - 1.1*s9 - 1.18) - 1.82*cos(-4.97*s1 - 0.05*s10 + 2.24*s2 + 3.43*s3 + 0.32*s9 - 0.39 + 0.85*(-4.41*s1 + 5.76*s2 + 2.1)/(2.95 - 1.96*s2)) - 0.7)*(-0.1*s13 + 0.81*sin(5.34*s1 + 0.68*s4 - 3.34*s5 - 2.07*s6 + 0.28*s8 - 1.32) - 1.55*cos(0.68*s8 + 1.03) - 0.66) - 0.18*(-0.3*(-0.06*(0.4*s9 + 2.34)*(0.96*s1 - 0.05*s10 + 0.22*s11 - 1.1*s2 - 1.1*s9 - 1.18) - 1.82*cos(-4.97*s1 - 0.05*s10 + 2.24*s2 + 3.43*s3 + 0.32*s9 - 0.39 + 0.85*(-4.41*s1 + 5.76*s2 + 2.1)/(2.95 - 1.96*s2)) - 0.7)*(-0.1*s13 + 0.81*sin(5.34*s1 + 0.68*s4 - 3.34*s5 - 2.07*s6 + 0.28*s8 - 1.32) - 1.55*cos(0.68*s8 + 1.03) - 0.66) - 0.02 - 2.05*(-4.41*s1 + 5.76*s2 + 2.1)/(2.95 - 1.96*s2))*(-2.19*s6 + 1.08*sin(5.34*s1 + 0.68*s4 - 3.34*s5 - 2.07*s6 + 0.28*s8 - 1.32) - 1.17 - 0.5*(-4.41*s1 + 5.76*s2 + 2.1)/(2.95 - 1.96*s2)) - 0.36*sin(1.33*s6 + 0.54*s8 + 2.57) + 0.04*sin(5.34*s1 + 0.68*s4 - 3.34*s5 - 2.07*s6 + 0.28*s8 - 1.32) - 0.53*cos(-4.97*s1 - 0.05*s10 + 2.24*s2 + 3.43*s3 + 0.32*s9 - 0.39 + 0.85*(-4.41*s1 + 5.76*s2 + 2.1)/(2.95 - 1.96*s2)) + 1.17 - 0.71*(0.05*s1 - 1.31*(0.4*s9 + 2.34)*(0.96*s1 - 0.05*s10 + 0.22*s11 - 1.1*s2 - 1.1*s9 - 1.18) - 0.35*exp(-0.37*s10 - 0.08*s11 + 1.01*s9 + 0.07*cos(0.68*s8 + 1.03)) + 1.4 - 1.23*(-0.11*s12 + 0.5*s8 - 0.18)/(6.08*exp(0.27*s10) + 1.82))/(-0.54*(0.4*s9 + 2.34)*(0.96*s1 - 0.05*s10 + 0.22*s11 - 1.1*s2 - 1.1*s9 - 1.18) + 0.62*exp(0.27*s10) + 0.32*exp(-0.37*s10 - 0.08*s11 + 1.01*s9 + 0.07*cos(0.68*s8 + 1.03)) + 3.25)
action3=-0.e-2*s13 + 0.75*s2 + 0.04*s9 + 0.12*(0.63 - 0.44*s11)*(1.25*s0 - 0.67*s8 - 0.37) + 0.13*(1.94*s1 + 1.32)*(1.05*s0 - 0.19*s10 + 0.3*s11 + 0.39*s12 + 1.19*s6 + 0.41) + 0.32*sin(1.58*s0 - 2.5*s1 + 2.33*s2 + 2.09*s4 - 0.21*s8 - 0.85) + 0.94 - 0.49*(-0.91*s0 + 1.21*s1 - 0.77*s2 + 0.54*s8 - 0.43*exp(0.11*s0 + 3.78*s1 + 0.23*s11 - 0.02*s13 - 0.28*s14 - 4.28*s2 + 1.86*s6 - 0.14*s8 + 0.09*s9 + 0.27*(1.94*s1 + 1.32)*(1.05*s0 - 0.19*s10 + 0.3*s11 + 0.39*s12 + 1.19*s6 + 0.41) + 0.53*(2.43*s2 + 0.89)*(-1.63*s1 + 1.55*s4 - 0.23*s8 + 0.34) + 1.26*(-1.88*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.57)/(1.82 - 2.74*s6)) + 2.31 + 1.47*(-1.88*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.57)/(1.82 - 2.74*s6))/(-0.05*s1 + 0.06*s2 - 0.05*s6 + 0.62*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.99*exp(0.11*s0 + 3.78*s1 + 0.23*s11 - 0.02*s13 - 0.28*s14 - 4.28*s2 + 1.86*s6 - 0.14*s8 + 0.09*s9 + 0.27*(1.94*s1 + 1.32)*(1.05*s0 - 0.19*s10 + 0.3*s11 + 0.39*s12 + 1.19*s6 + 0.41) + 0.53*(2.43*s2 + 0.89)*(-1.63*s1 + 1.55*s4 - 0.23*s8 + 0.34) + 1.26*(-1.88*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.57)/(1.82 - 2.74*s6)) + 1.36) - 0.39*(-1.36*s0 - 0.74*(-1.88*s6 - 2.07)*(0.86*s6 + 0.84) - 0.4 + 2.69*(-0.91*s0 + 1.21*s1 - 0.77*s2 + 0.54*s8 - 0.43*exp(0.11*s0 + 3.78*s1 + 0.23*s11 - 0.02*s13 - 0.28*s14 - 4.28*s2 + 1.86*s6 - 0.14*s8 + 0.09*s9 + 0.27*(1.94*s1 + 1.32)*(1.05*s0 - 0.19*s10 + 0.3*s11 + 0.39*s12 + 1.19*s6 + 0.41) + 0.53*(2.43*s2 + 0.89)*(-1.63*s1 + 1.55*s4 - 0.23*s8 + 0.34) + 1.26*(-1.88*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.57)/(1.82 - 2.74*s6)) + 2.31 + 1.47*(-1.88*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.57)/(1.82 - 2.74*s6))/(-0.05*s1 + 0.06*s2 - 0.05*s6 + 0.62*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.99*exp(0.11*s0 + 3.78*s1 + 0.23*s11 - 0.02*s13 - 0.28*s14 - 4.28*s2 + 1.86*s6 - 0.14*s8 + 0.09*s9 + 0.27*(1.94*s1 + 1.32)*(1.05*s0 - 0.19*s10 + 0.3*s11 + 0.39*s12 + 1.19*s6 + 0.41) + 0.53*(2.43*s2 + 0.89)*(-1.63*s1 + 1.55*s4 - 0.23*s8 + 0.34) + 1.26*(-1.88*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.57)/(1.82 - 2.74*s6)) + 1.36))/(0.25*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.2*exp(0.11*s0 + 3.78*s1 + 0.23*s11 - 0.02*s13 - 0.28*s14 - 4.28*s2 + 1.86*s6 - 0.14*s8 + 0.09*s9 + 0.27*(1.94*s1 + 1.32)*(1.05*s0 - 0.19*s10 + 0.3*s11 + 0.39*s12 + 1.19*s6 + 0.41) + 0.53*(2.43*s2 + 0.89)*(-1.63*s1 + 1.55*s4 - 0.23*s8 + 0.34) + 1.26*(-1.88*(-1.0*s1 + 1.14*s2 - 0.32*s6 + 0.04*s8 + 0.98)*(-3.25*s1 + 3.01*s2 - 0.43*s6 + 0.05*s8 + 0.83*s9 + 1.75) + 0.57)/(1.82 - 2.74*s6)) + 1.35)
action4=-0.1*s0 + 0.59*s2 - 1.08*s3 + 0.37*s4 - 0.35*s6 + 0.07*s8 - 0.16*(-0.02*s13 - 1.65*s6 - 1.23)*(0.97*s6 - 0.51*s8 + 1.91) - 0.24*(-0.7*s6 - 0.98*sin(0.87*s0 + 0.17*s2 + 0.11*s6 - 0.3*s8 + 0.76*s9 + 0.01) - 0.08 - 1.25*(0.63*s11 - 0.57)/(3.77 - 4.99*s2))*(0.41*s6 + 1.28*sin(0.87*s0 + 0.17*s2 + 0.11*s6 - 0.3*s8 + 0.76*s9 + 0.01) + 1.89*cos(1.97*s1 + 2.02) + 0.14) - 0.45*sin(0.87*s0 + 0.17*s2 + 0.11*s6 - 0.3*s8 + 0.76*s9 + 0.01) - 0.2*cos(1.97*s1 + 2.02) + 1.32 + 0.69*(-0.8*s14 - 0.33)/(4.51 - 0.05*s15)
action5=-0.14*s0 - 0.85*s1 + 0.08*s11 - 0.07*s15 - 0.02*s16 - 0.26*s6 - 0.06*s7 - 0.08*s9 + 0.08*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) - 0.11*(0.13*s6 + 0.54*s7 - 0.53*s8 - 0.15*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 0.14*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) - 1.13*sin(1.79*s1 - 0.e-2*s14 - 1.81*s2 - 1.48*s3 - 0.86*s4 + 0.48*s7 + 0.11*s8 - 0.12*s9 + 0.18 + 0.52*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 1.12*cos(3.49*s1 + 0.11*s10 + 1.88) - 0.9*cos(0.42*s0 - 3.6*s1 - 0.22*s10 + 0.11*s15 + 1.3*s6 - 0.21*s8 - 0.21*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 1.58 + 0.21*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 0.65)*(-2.2*s1 - 0.12*s10 + 0.14*s11 + 0.05*s12 - 0.55*s2 + 1.17*s4 + 3.21*s5 - 0.31*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.44*(-0.16*s15 - 0.32)*(1.38*s6 + 0.11) - 0.22*sin(-2.28*s1 + 0.02*s15 + 1.87*s2 + 1.0*s6 - 0.05*s8 - 0.74*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 0.54*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) + 0.69) - 1.43) + 0.4*exp(0.01*s0 - 0.e-2*s11 + 0.01*s15 + 4.25*s2 + 0.02*s6 - 0.37*s8 - 0.81*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 0.04*exp(-1.15*s0 + 0.17*s10 - 0.62*s2 + 0.08*s8 + 0.88*(-2.57*s2 - 1.24)*(-1.1*s0 + 1.39*s1 + 0.06*s2 + 0.09*s8 - 0.21*s9 + 1.66) - 1.16*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) + 1.67*sin(2.17*s1 + 1.07*s2 + 0.68*s4 - 2.68*s6 - 2.12*s7 + 0.11*s8 + 0.85 + 0.03*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 0.71*sin(1.79*s1 - 0.e-2*s14 - 1.81*s2 - 1.48*s3 - 0.86*s4 + 0.48*s7 + 0.11*s8 - 0.12*s9 + 0.18 + 0.52*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 1.23*cos(0.42*s0 - 3.6*s1 - 0.22*s10 + 0.11*s15 + 1.3*s6 - 0.21*s8 - 0.21*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 1.58 + 0.21*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38))) + 0.33*sin(-2.28*s1 + 0.02*s15 + 1.87*s2 + 1.0*s6 - 0.05*s8 - 0.74*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 0.54*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) + 0.69) - 0.48*sin(1.79*s1 - 0.e-2*s14 - 1.81*s2 - 1.48*s3 - 0.86*s4 + 0.48*s7 + 0.11*s8 - 0.12*s9 + 0.18 + 0.52*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) - 0.25*cos(3.49*s1 + 0.11*s10 + 1.88) + 0.4*cos(0.42*s0 - 3.6*s1 - 0.22*s10 + 0.11*s15 + 1.3*s6 - 0.21*s8 - 0.21*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 1.58 + 0.21*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 0.16 - 0.63*(0.62*s10 - 0.5*s11 - 0.38*s12 + 0.39*s15 + 1.57*s6 + 0.07*(-0.16*s15 - 0.32)*(1.38*s6 + 0.11) + 0.8*(0.13*s6 + 0.54*s7 - 0.53*s8 - 0.15*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 0.14*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) - 1.13*sin(1.79*s1 - 0.e-2*s14 - 1.81*s2 - 1.48*s3 - 0.86*s4 + 0.48*s7 + 0.11*s8 - 0.12*s9 + 0.18 + 0.52*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 1.12*cos(3.49*s1 + 0.11*s10 + 1.88) - 0.9*cos(0.42*s0 - 3.6*s1 - 0.22*s10 + 0.11*s15 + 1.3*s6 - 0.21*s8 - 0.21*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 1.58 + 0.21*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 0.65)*(-2.2*s1 - 0.12*s10 + 0.14*s11 + 0.05*s12 - 0.55*s2 + 1.17*s4 + 3.21*s5 - 0.31*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.44*(-0.16*s15 - 0.32)*(1.38*s6 + 0.11) - 0.22*sin(-2.28*s1 + 0.02*s15 + 1.87*s2 + 1.0*s6 - 0.05*s8 - 0.74*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 0.54*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) + 0.69) - 1.43) - 0.63*exp(-1.15*s0 + 0.17*s10 - 0.62*s2 + 0.08*s8 + 0.88*(-2.57*s2 - 1.24)*(-1.1*s0 + 1.39*s1 + 0.06*s2 + 0.09*s8 - 0.21*s9 + 1.66) - 1.16*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) + 1.67*sin(2.17*s1 + 1.07*s2 + 0.68*s4 - 2.68*s6 - 2.12*s7 + 0.11*s8 + 0.85 + 0.03*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 0.71*sin(1.79*s1 - 0.e-2*s14 - 1.81*s2 - 1.48*s3 - 0.86*s4 + 0.48*s7 + 0.11*s8 - 0.12*s9 + 0.18 + 0.52*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 1.23*cos(0.42*s0 - 3.6*s1 - 0.22*s10 + 0.11*s15 + 1.3*s6 - 0.21*s8 - 0.21*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 1.58 + 0.21*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38))) + 2.5)/(0.03*s1 + 0.32*exp(-1.15*s0 + 0.17*s10 - 0.62*s2 + 0.08*s8 + 0.88*(-2.57*s2 - 1.24)*(-1.1*s0 + 1.39*s1 + 0.06*s2 + 0.09*s8 - 0.21*s9 + 1.66) - 1.16*(0.16*s15 + 0.95*s6 + 0.11*s8 - 0.45*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) - 0.77)*(2.04*s1 - 1.93*s2 - 1.87*s3 + 0.76*s6 + 0.04*s8 - 0.18*s9 - 0.72) + 1.67*sin(2.17*s1 + 1.07*s2 + 0.68*s4 - 2.68*s6 - 2.12*s7 + 0.11*s8 + 0.85 + 0.03*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 0.71*sin(1.79*s1 - 0.e-2*s14 - 1.81*s2 - 1.48*s3 - 0.86*s4 + 0.48*s7 + 0.11*s8 - 0.12*s9 + 0.18 + 0.52*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38)) + 1.23*cos(0.42*s0 - 3.6*s1 - 0.22*s10 + 0.11*s15 + 1.3*s6 - 0.21*s8 - 0.21*(2.57*s1 + 1.79)*(1.26*s2 - 0.76*s9 + 0.73) + 1.58 + 0.21*(-0.23*s12 - 3.44*s2 - 1.97*s3 + 1.42*s5 + 1.35*s6 - 0.79)/(-3.45*s2 - 0.5*s6 + 1.38))) + 3.11)
action6=-0.82*s1 - 0.07*s10 + 0.1*s14 - 0.e-2*s15 - 0.44*s2 + 1.89*s5 + 0.07*s6 - 0.1*s8 + 0.16*(2.18*s1 + 0.74*s8 + 1.47*sin(0.43*s0 + 1.06*s1 - 0.16*s11 - 1.44*s5 - 1.73*s6 + 0.06*s8 - 0.69*s9 + 0.02) - 1.05)*(-1.38*s1 + 0.09*s2 + 0.28*s8 + 0.56*(-0.18*s11 + 0.83*s2 - 0.71*s6 - 0.38)*(-0.1*s0 + 1.03*s1 - 0.11*s15 + 0.7*s2 - 2.08*s6 + 0.1*s8 + 0.04) - 1.37) + 0.12*(-0.18*s11 + 0.83*s2 - 0.71*s6 - 0.38)*(-0.1*s0 + 1.03*s1 - 0.11*s15 + 0.7*s2 - 2.08*s6 + 0.1*s8 + 0.04) + 0.14*(-0.48*s8 + 0.25*(2.18*s1 + 0.74*s8 + 1.47*sin(0.43*s0 + 1.06*s1 - 0.16*s11 - 1.44*s5 - 1.73*s6 + 0.06*s8 - 0.69*s9 + 0.02) - 1.05)*(-1.38*s1 + 0.09*s2 + 0.28*s8 + 0.56*(-0.18*s11 + 0.83*s2 - 0.71*s6 - 0.38)*(-0.1*s0 + 1.03*s1 - 0.11*s15 + 0.7*s2 - 2.08*s6 + 0.1*s8 + 0.04) - 1.37) - 1.05*sin(0.43*s0 + 1.06*s1 - 0.16*s11 - 1.44*s5 - 1.73*s6 + 0.06*s8 - 0.69*s9 + 0.02) + 1.18*cos(4.26*s1 + 0.55*s8 + 1.07) + 0.32)*(-0.38*s10 + 0.2*s11 + 1.28*s4 + 0.87*s6 + 0.53*(0.16 - 0.77*s8)*(-2.12*s7 - 0.12) - 0.21*(-0.18*s11 + 0.83*s2 - 0.71*s6 - 0.38)*(-0.1*s0 + 1.03*s1 - 0.11*s15 + 0.7*s2 - 2.08*s6 + 0.1*s8 + 0.04) - 0.16) - 0.35*sin(0.43*s0 + 1.06*s1 - 0.16*s11 - 1.44*s5 - 1.73*s6 + 0.06*s8 - 0.69*s9 + 0.02) + 0.86 - 0.51*(0.24*s16 + 2.4*sin(-7.03*s1 + 3.12*s2 + 0.99) + 2.15)/(-0.02*s10 - 2.04*s2 + 3.23)

Example2:
action1=-0.26*s2 - 0.03*s6 - 0.45*s7 - 0.05*s8 - 0.e-2*s9 - 0.07*(-0.87*s6 - 0.13)*(2.02*s1 + 0.01*s2 + 1.07) - 0.18*(-1.06*s0 - 1.11*s9 + 1.63)*(1.79*s2 + 0.39*s9 + 1.08) - 0.16*(-0.15*s4 - 0.52*(0.79*s2 - 1.67)*(0.21*s1 + 0.41*s8 - 0.87) + 1.61*cos(0.03*s0 + 0.27*s11 + 0.28*s2 + 1.07*s6 + 0.09*s8 - 0.46) + 0.7)*(-1.23*s1 - 0.1*s10 - 0.9*s4 - 0.4*s6 - 0.18*s8 + 0.02*(0.79*s2 - 1.67)*(0.21*s1 + 0.41*s8 - 0.87) - 0.34) - 0.09*(-0.11*s0 + 2.66*s2 + 2.19*s3 - 3.63*s5 - 1.83*s6 - 0.06*cos(0.03*s0 + 0.27*s11 + 0.28*s2 + 1.07*s6 + 0.09*s8 - 0.46) + 0.47)*(1.43*s1 - 2.58*s2 + 0.16*s4 + 0.62*s6 + 0.22*s8 - 0.07*s9 + 0.68*sin(0.45*s0 - 2.24*s1 - 0.15*s10 + 1.94*s2 + 0.03*s4 + 0.03*s8 - 2.35 - 0.63*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)) - 0.83*cos(3.86*s1 + 0.14*s10 + 3.14 + 2.17*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)) + 0.12 + 0.55*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)) + 0.25*log(2.15*exp(-2.42*s2 + 3.06*s6 + 2.66*sin(0.45*s0 - 2.24*s1 - 0.15*s10 + 1.94*s2 + 0.03*s4 + 0.03*s8 - 2.35 - 0.63*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6))) + 0.01*exp(-3.81*s1 - 0.5*s10 + 0.22*s14 - 0.03*s15 - 0.24*s6 + 1.08*s7 + 0.78*s9) + 0.79) - 0.31*sin(-0.27*s11 + 0.16*s15 + 2.24) + 0.37*sin(0.45*s0 - 2.24*s1 - 0.15*s10 + 1.94*s2 + 0.03*s4 + 0.03*s8 - 2.35 - 0.63*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)) - 0.18*cos(3.86*s1 + 0.14*s10 + 3.14 + 2.17*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)) + 0.3*cos(0.03*s0 + 0.27*s11 + 0.28*s2 + 1.07*s6 + 0.09*s8 - 0.46) + 0.1 - 0.43*(-0.02*s10 - 0.03*s15 - 1.49*s6 + 1.45*(-0.11*s0 + 2.66*s2 + 2.19*s3 - 3.63*s5 - 1.83*s6 - 0.06*cos(0.03*s0 + 0.27*s11 + 0.28*s2 + 1.07*s6 + 0.09*s8 - 0.46) + 0.47)*(1.43*s1 - 2.58*s2 + 0.16*s4 + 0.62*s6 + 0.22*s8 - 0.07*s9 + 0.68*sin(0.45*s0 - 2.24*s1 - 0.15*s10 + 1.94*s2 + 0.03*s4 + 0.03*s8 - 2.35 - 0.63*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)) - 0.83*cos(3.86*s1 + 0.14*s10 + 3.14 + 2.17*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)) + 0.12 + 0.55*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)) - 1.7)/(1.77*exp(-2.42*s2 + 3.06*s6 + 2.66*sin(0.45*s0 - 2.24*s1 - 0.15*s10 + 1.94*s2 + 0.03*s4 + 0.03*s8 - 2.35 - 0.63*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6))) + 0.14*exp(-3.81*s1 - 0.5*s10 + 0.22*s14 - 0.03*s15 - 0.24*s6 + 1.08*s7 + 0.78*s9) + 1.38) + 0.74*(-3.46*s0 + 2.68*s1 - 0.42*s11 + 0.19*s2 + 4.4)/(2.74 - 3.85*s6)
action2=-0.09*s12 - 0.34*s2 - 0.47*s3 - 0.1*s6 + 0.08*s8 - 0.31*(1.3*s3 - 0.4)*(-0.95*s2 - 1.95*s3 - 0.76) - 0.19*(-1.81*s6 - 0.21*sin(5.05*s1 + 1.45*s4 - 1.67*s5 - 1.3*s6 + 0.47*s8 - 1.41) - 1.9)*(-0.57*(-0.05*(1.04*s9 + 3.08)*(0.86*s1 - 0.2*s10 + 0.12*s11 - 0.39*s2 - 0.41*s9 - 1.54) - 1.67*cos(-2.95*s1 - 0.09*s10 + 2.18*s2 + 3.05*s3 + 0.14*s9 - 0.37 + 0.53*(-4.84*s1 + 4.59*s2 + 2.42)/(3.08 - 6.46*s2)) - 0.62)*(-0.14*s13 + 1.46*sin(5.05*s1 + 1.45*s4 - 1.67*s5 - 1.3*s6 + 0.47*s8 - 1.41) - 1.1*cos(0.55*s8 + 0.88) - 0.62) + 0.54 - 2.09*(-4.84*s1 + 4.59*s2 + 2.42)/(3.08 - 6.46*s2)) - 0.08*(-0.05*(1.04*s9 + 3.08)*(0.86*s1 - 0.2*s10 + 0.12*s11 - 0.39*s2 - 0.41*s9 - 1.54) - 1.67*cos(-2.95*s1 - 0.09*s10 + 2.18*s2 + 3.05*s3 + 0.14*s9 - 0.37 + 0.53*(-4.84*s1 + 4.59*s2 + 2.42)/(3.08 - 6.46*s2)) - 0.62)*(-0.14*s13 + 1.46*sin(5.05*s1 + 1.45*s4 - 1.67*s5 - 1.3*s6 + 0.47*s8 - 1.41) - 1.1*cos(0.55*s8 + 0.88) - 0.62) - 0.57*(-1.92*(1.04*s9 + 3.08)*(0.86*s1 - 0.2*s10 + 0.12*s11 - 0.39*s2 - 0.41*s9 - 1.54) - 0.77*exp(-0.14*s10 + 0.08*s11 + 1.53*s9) - 0.3 - 1.25*(-0.05*s12 + 0.51*s8 + 1.48)/(16.44*exp(0.34*s10) + 0.87))/(-0.41*(1.04*s9 + 3.08)*(0.86*s1 - 0.2*s10 + 0.12*s11 - 0.39*s2 - 0.41*s9 - 1.54) + 2.69*exp(0.34*s10) + 0.51*exp(-0.14*s10 + 0.08*s11 + 1.53*s9) + 2.26) - 0.31*sin(1.06*s6 + 0.59*s8 + 1.64) + 0.13*sin(5.05*s1 + 1.45*s4 - 1.67*s5 - 1.3*s6 + 0.47*s8 - 1.41) - 0.51*cos(-2.95*s1 - 0.09*s10 + 2.18*s2 + 3.05*s3 + 0.14*s9 - 0.37 + 0.53*(-4.84*s1 + 4.59*s2 + 2.42)/(3.08 - 6.46*s2)) + 1.43
action3=1.11*s2 + 0.28*s9 + 0.23*(2.45*s1 + 1.51)*(1.56*s0 - 0.28*s10 + 0.28*s11 + 0.22*s12 + 0.13*s6 - 1.76) + 0.25*(-0.4*s11 - 1.02)*(1.41*s0 - 0.14*s8 - 1.75) + 0.37*sin(1.87*s0 - 0.88*s1 + 1.84*s2 + 1.52*s4 - 0.92*s8 + 0.28) + 0.83 - 1.0*(-0.9*s0 + 1.42*s1 - 0.71*s2 + 0.59*s8 - 0.01*(2.11*s2 + 2.05)*(-1.91*s1 + 0.39*s4 + 0.62) - 1.15*exp(0.84*s0 + 0.11*s1 + 0.37*s11 - 0.19*s14 - 0.18*s2 + 0.89*s6 + 0.04*s8 + 0.29*s9 + 0.24*(2.45*s1 + 1.51)*(1.56*s0 - 0.28*s10 + 0.28*s11 + 0.22*s12 + 0.13*s6 - 1.76) + 0.53*(2.11*s2 + 2.05)*(-1.91*s1 + 0.39*s4 + 0.62) + 0.54*(-1.94*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 0.47)/(5.18 - 0.26*s6)) + 1.83 + 2.21*(-1.94*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 0.47)/(5.18 - 0.26*s6))/(-1.29*s6 + 0.26*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 1.37*exp(0.84*s0 + 0.11*s1 + 0.37*s11 - 0.19*s14 - 0.18*s2 + 0.89*s6 + 0.04*s8 + 0.29*s9 + 0.24*(2.45*s1 + 1.51)*(1.56*s0 - 0.28*s10 + 0.28*s11 + 0.22*s12 + 0.13*s6 - 1.76) + 0.53*(2.11*s2 + 2.05)*(-1.91*s1 + 0.39*s4 + 0.62) + 0.54*(-1.94*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 0.47)/(5.18 - 0.26*s6)) + 0.41) - 0.71*(-0.66*s0 - 1.05*(-1.56*s6 - 2.81)*(-0.41*s6 + 0.2*sin(1.87*s0 - 0.88*s1 + 1.84*s2 + 1.52*s4 - 0.92*s8 + 0.28) - 2.07) + 1.97 + 3.72*(-0.9*s0 + 1.42*s1 - 0.71*s2 + 0.59*s8 - 0.01*(2.11*s2 + 2.05)*(-1.91*s1 + 0.39*s4 + 0.62) - 1.15*exp(0.84*s0 + 0.11*s1 + 0.37*s11 - 0.19*s14 - 0.18*s2 + 0.89*s6 + 0.04*s8 + 0.29*s9 + 0.24*(2.45*s1 + 1.51)*(1.56*s0 - 0.28*s10 + 0.28*s11 + 0.22*s12 + 0.13*s6 - 1.76) + 0.53*(2.11*s2 + 2.05)*(-1.91*s1 + 0.39*s4 + 0.62) + 0.54*(-1.94*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 0.47)/(5.18 - 0.26*s6)) + 1.83 + 2.21*(-1.94*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 0.47)/(5.18 - 0.26*s6))/(-1.29*s6 + 0.26*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 1.37*exp(0.84*s0 + 0.11*s1 + 0.37*s11 - 0.19*s14 - 0.18*s2 + 0.89*s6 + 0.04*s8 + 0.29*s9 + 0.24*(2.45*s1 + 1.51)*(1.56*s0 - 0.28*s10 + 0.28*s11 + 0.22*s12 + 0.13*s6 - 1.76) + 0.53*(2.11*s2 + 2.05)*(-1.91*s1 + 0.39*s4 + 0.62) + 0.54*(-1.94*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 0.47)/(5.18 - 0.26*s6)) + 0.41))/(0.91*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 0.26*exp(0.84*s0 + 0.11*s1 + 0.37*s11 - 0.19*s14 - 0.18*s2 + 0.89*s6 + 0.04*s8 + 0.29*s9 + 0.24*(2.45*s1 + 1.51)*(1.56*s0 - 0.28*s10 + 0.28*s11 + 0.22*s12 + 0.13*s6 - 1.76) + 0.53*(2.11*s2 + 2.05)*(-1.91*s1 + 0.39*s4 + 0.62) + 0.54*(-1.94*(-1.17*s1 + 1.97*s2 - 0.84*s6 - 0.41*s8 + 1.23)*(-3.11*s1 + 2.84*s2 - 0.32*s6 - 0.16*s8 + 0.46*s9 + 1.26) + 0.47)/(5.18 - 0.26*s6)) + 3.29)
action4=0.35*s0 - 0.1*s14 + 0.78*s2 - 0.2*s3 + 0.15*s4 - 0.18*s6 + 0.02*s8 - 0.01*(-1.54*s6 - 0.45)*(0.89*s6 + 0.06*s8 + 2.66) - 0.21*(-0.92*s6 - 0.58*sin(-0.63*s0 - 0.05*s14 + 0.05*s2 + 1.63*s6 + 0.89*s8 - 0.76*s9 + 0.72) + 0.34 - 1.31*(5.51 - 0.57*s11)/(4.04 - 4.9*s2))*(-0.29*s6 - 0.21*sin(-0.63*s0 - 0.05*s14 + 0.05*s2 + 1.63*s6 + 0.89*s8 - 0.76*s9 + 0.72) - 2.01*cos(3.11*s1 + 4.17) - 1.91) - 0.19*cos(3.11*s1 + 4.17) + 1.74
action5=-0.27*s0 - 1.01*s1 + 0.01*s11 - 0.05*s15 - 0.27*s6 - 0.75*s7 - 0.31*s9 + 0.1*(0.01*s11 + 0.91)*(-0.66*s16 - 0.48) + 0.16*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) - 0.09*(0.12*s15 + 0.5*s6 + 0.17*s7 - 0.37*s8 + 0.26*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) + 0.12*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) - 1.4*sin(2.72*s1 - 2.05*s2 - 1.12*s3 - 0.59*s4 + 0.12*s7 + 0.23*s8 - 0.24*s9 + 0.6 + 1.13*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 1.75*cos(3.96*s1 + 0.22*s10 + 1.87) - 0.86*cos(2.83*s0 - 2.76*s1 + 0.13*s15 + 0.62*s6 - 0.63*s8 + 0.02*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.71 + 0.77*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 0.18)*(-2.35*s1 - 0.24*s10 + 0.16*s11 - 0.02*s12 - 1.23*s2 + 0.52*s4 + 3.28*s5 - 0.34*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.31*(-0.17*s6 - 0.77)*(-0.31*s15 + 0.03*s16 + 0.18) - 0.64*sin(-1.41*s1 - 0.04*s15 + 1.69*s2 + 1.11*s6 + 0.05*s8 - 0.08*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.21*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) + 0.9) - 2.02) + 0.41*exp(0.43*s2 - 0.38*s8 - 1.07*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 0.08*exp(-1.27*s0 + 0.08*s10 - 0.92*s2 + 0.03*s8 + 1.31*(-3.14*s2 - 0.54)*(-1.94*s0 + 0.22*s1 + 0.08*s8 - 0.27*s9 + 2.28) - 0.99*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) + 1.53*sin(3.02*s1 + 1.43*s2 + 0.16*s4 - 2.13*s6 - 0.55*s7 + 0.23*s8 + 0.03*(-3.14*s2 - 0.54)*(-1.94*s0 + 0.22*s1 + 0.08*s8 - 0.27*s9 + 2.28) + 0.91) + 0.9*sin(2.72*s1 - 2.05*s2 - 1.12*s3 - 0.59*s4 + 0.12*s7 + 0.23*s8 - 0.24*s9 + 0.6 + 1.13*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 1.0*cos(2.83*s0 - 2.76*s1 + 0.13*s15 + 0.62*s6 - 0.63*s8 + 0.02*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.71 + 0.77*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73))) + 0.06*sin(-1.41*s1 - 0.04*s15 + 1.69*s2 + 1.11*s6 + 0.05*s8 - 0.08*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.21*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) + 0.9) - 0.92*sin(2.72*s1 - 2.05*s2 - 1.12*s3 - 0.59*s4 + 0.12*s7 + 0.23*s8 - 0.24*s9 + 0.6 + 1.13*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) - 0.59*cos(3.96*s1 + 0.22*s10 + 1.87) + 0.29*cos(2.83*s0 - 2.76*s1 + 0.13*s15 + 0.62*s6 - 0.63*s8 + 0.02*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.71 + 0.77*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 0.01 - 0.63*(0.21*s10 - 0.34*s11 + 0.08*s12 + 0.47*s15 + 1.79*s6 + 0.78*(0.12*s15 + 0.5*s6 + 0.17*s7 - 0.37*s8 + 0.26*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) + 0.12*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) - 1.4*sin(2.72*s1 - 2.05*s2 - 1.12*s3 - 0.59*s4 + 0.12*s7 + 0.23*s8 - 0.24*s9 + 0.6 + 1.13*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 1.75*cos(3.96*s1 + 0.22*s10 + 1.87) - 0.86*cos(2.83*s0 - 2.76*s1 + 0.13*s15 + 0.62*s6 - 0.63*s8 + 0.02*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.71 + 0.77*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 0.18)*(-2.35*s1 - 0.24*s10 + 0.16*s11 - 0.02*s12 - 1.23*s2 + 0.52*s4 + 3.28*s5 - 0.34*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.31*(-0.17*s6 - 0.77)*(-0.31*s15 + 0.03*s16 + 0.18) - 0.64*sin(-1.41*s1 - 0.04*s15 + 1.69*s2 + 1.11*s6 + 0.05*s8 - 0.08*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.21*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) + 0.9) - 2.02) - 1.52*exp(-1.27*s0 + 0.08*s10 - 0.92*s2 + 0.03*s8 + 1.31*(-3.14*s2 - 0.54)*(-1.94*s0 + 0.22*s1 + 0.08*s8 - 0.27*s9 + 2.28) - 0.99*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) + 1.53*sin(3.02*s1 + 1.43*s2 + 0.16*s4 - 2.13*s6 - 0.55*s7 + 0.23*s8 + 0.03*(-3.14*s2 - 0.54)*(-1.94*s0 + 0.22*s1 + 0.08*s8 - 0.27*s9 + 2.28) + 0.91) + 0.9*sin(2.72*s1 - 2.05*s2 - 1.12*s3 - 0.59*s4 + 0.12*s7 + 0.23*s8 - 0.24*s9 + 0.6 + 1.13*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 1.0*cos(2.83*s0 - 2.76*s1 + 0.13*s15 + 0.62*s6 - 0.63*s8 + 0.02*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.71 + 0.77*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73))) + 3.49)/(0.5*exp(-1.27*s0 + 0.08*s10 - 0.92*s2 + 0.03*s8 + 1.31*(-3.14*s2 - 0.54)*(-1.94*s0 + 0.22*s1 + 0.08*s8 - 0.27*s9 + 2.28) - 0.99*(0.51*s6 + 0.14*s8 + 0.52*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 1.63)*(1.27*s1 - 0.9*s2 - 2.0*s3 + 0.04*s4 + 0.69*s6 + 0.46*s8 + 0.27*s9 - 1.04) + 1.53*sin(3.02*s1 + 1.43*s2 + 0.16*s4 - 2.13*s6 - 0.55*s7 + 0.23*s8 + 0.03*(-3.14*s2 - 0.54)*(-1.94*s0 + 0.22*s1 + 0.08*s8 - 0.27*s9 + 2.28) + 0.91) + 0.9*sin(2.72*s1 - 2.05*s2 - 1.12*s3 - 0.59*s4 + 0.12*s7 + 0.23*s8 - 0.24*s9 + 0.6 + 1.13*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73)) + 1.0*cos(2.83*s0 - 2.76*s1 + 0.13*s15 + 0.62*s6 - 0.63*s8 + 0.02*(1.25*s1 + 1.48)*(-1.04*s2 - 0.63*s9 - 0.08) - 0.71 + 0.77*(-0.17*s12 - 3.53*s2 - 3.44*s3 + 2.01*s5 + 1.98*s6 - 1.05)/(-4.69*s2 - 0.66*s6 + 1.73))) + 3.23)
action6=-0.86*s1 - 0.43*s2 + 1.47*s5 + 0.15*s6 - 0.2*s8 - 0.66*(0.87*s10 - 0.89*s14 - 0.79*s15 - 0.55)/(-0.01*s13 - 0.19*(0.69 - 2.08*s7)*(-1.12*s2 + 0.05*s8 - 1.85) + 0.01*sin(0.22*s0 - 2.68*s1 + 0.26*s11 + 0.08*s12 - 2.38*s5 + 2.57*s6 - 0.13*s8 + 0.55*s9 - 1.14) + 5.43) + 0.23*(-0.39*s11 - 0.85*s2 - 1.2*s6 + 0.14)*(-2.0*s0 - 0.03*s1 - 0.03*s15 + 0.31*s2 - 0.17*s6 + 0.16*s8 + 2.54) + 0.13*(-0.36*s8 - 0.07*(-1.35*s1 - 0.06*s11 + 0.47*s8 - 2.08*sin(0.22*s0 - 2.68*s1 + 0.26*s11 + 0.08*s12 - 2.38*s5 + 2.57*s6 - 0.13*s8 + 0.55*s9 - 1.14) - 0.88)*(-0.01*s0 - 0.9*s1 - 0.06*s14 - 0.29*s2 - 0.46*s8 - 0.03*(-0.39*s11 - 0.85*s2 - 1.2*s6 + 0.14)*(-2.0*s0 - 0.03*s1 - 0.03*s15 + 0.31*s2 - 0.17*s6 + 0.16*s8 + 2.54) + 0.49) + 2.34*cos(2.13*s1 + 0.48*s8 + 1.47) + 0.18)*(-0.43*s10 + 0.19*s11 + 1.02*s4 + 0.05*s6 + 0.7*(0.69 - 2.08*s7)*(-1.12*s2 + 0.05*s8 - 1.85) - 1.04*(-0.39*s11 - 0.85*s2 - 1.2*s6 + 0.14)*(-2.0*s0 - 0.03*s1 - 0.03*s15 + 0.31*s2 - 0.17*s6 + 0.16*s8 + 2.54) + 1.69) + 0.24*(-1.35*s1 - 0.06*s11 + 0.47*s8 - 2.08*sin(0.22*s0 - 2.68*s1 + 0.26*s11 + 0.08*s12 - 2.38*s5 + 2.57*s6 - 0.13*s8 + 0.55*s9 - 1.14) - 0.88)*(-0.01*s0 - 0.9*s1 - 0.06*s14 - 0.29*s2 - 0.46*s8 - 0.03*(-0.39*s11 - 0.85*s2 - 1.2*s6 + 0.14)*(-2.0*s0 - 0.03*s1 - 0.03*s15 + 0.31*s2 - 0.17*s6 + 0.16*s8 + 2.54) + 0.49) + 0.29*sin(0.22*s0 - 2.68*s1 + 0.26*s11 + 0.08*s12 - 2.38*s5 + 2.57*s6 - 0.13*s8 + 0.55*s9 - 1.14) + 0.8 - 0.48*(0.47*s16 - 3.73*sin(0.05*s0 + 3.17*s1 - 3.15*s2 + 0.96) + 1.48)/(3.74 - 2.79*s2)

Example3:
action1=-0.56*s2 - 0.e-2*s6 - 0.17*s7 - 0.02*s8 - 0.03*s9 - 0.27*(-1.15*s6 - 1.44)*(1.79*s1 + 0.01*s11 - 1.68*s2 - 0.35) - 0.47*(-1.46*s0 - 0.26*s9 + 1.77)*(2.05*s2 + 0.68*s9 + 0.04) - 0.18*(0.52*s4 - 0.54*(2.23*s2 + 0.47)*(0.47*s1 + 0.59*s8 - 1.31) + 2.15*cos(0.13*s1 + 0.23*s11 - 0.06*s2 + 1.0*s6 + 0.08*s8 - 0.51) + 0.66)*(-1.39*s1 - 0.16*s10 - 1.56*s4 - 0.38*s6 - 0.03*s8 + 0.24*(2.23*s2 + 0.47)*(0.47*s1 + 0.59*s8 - 1.31) + 0.16) - 0.18*(0.25*s0 + 1.97*s2 + 1.38*s3 - 2.15*s5 - 1.38*s6 - 0.4*cos(0.13*s1 + 0.23*s11 - 0.06*s2 + 1.0*s6 + 0.08*s8 - 0.51) - 0.14)*(0.64*s1 + 0.02*s15 - 1.88*s2 - 0.69*s4 + 0.54*s6 + 0.35*s8 - 0.05*s9 - 0.12*sin(-1.92*s0 + 1.21*s1 + 0.15*s10 - 0.87*s2 + 0.34*s8 + 0.02*(2.23*s2 + 0.47)*(0.47*s1 + 0.59*s8 - 1.31) + 3.4 + 1.11*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)) - 0.68*cos(2.3*s1 + 0.28*s10 + 2.5 + 1.34*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)) - 0.57 + 0.97*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)) + 0.23*log(0.03*exp(-4.22*s2 + 1.42*s6 - 2.0*sin(-1.92*s0 + 1.21*s1 + 0.15*s10 - 0.87*s2 + 0.34*s8 + 0.02*(2.23*s2 + 0.47)*(0.47*s1 + 0.59*s8 - 1.31) + 3.4 + 1.11*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6))) + 0.03*exp(-4.86*s1 - 0.69*s10 + 0.06*s15 + 0.28*s6 + 0.35*s7 + 0.82*s9) + 0.42) - 0.34*sin(-0.22*s11 + 0.16*s15 + 2.1) - 0.1*sin(-1.92*s0 + 1.21*s1 + 0.15*s10 - 0.87*s2 + 0.34*s8 + 0.02*(2.23*s2 + 0.47)*(0.47*s1 + 0.59*s8 - 1.31) + 3.4 + 1.11*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)) - 0.39*cos(2.3*s1 + 0.28*s10 + 2.5 + 1.34*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)) + 0.47*cos(0.13*s1 + 0.23*s11 - 0.06*s2 + 1.0*s6 + 0.08*s8 - 0.51) - 0.07 - 0.37*(0.41*s10 - 0.03*s15 - 1.74*s6 + 1.14*(0.25*s0 + 1.97*s2 + 1.38*s3 - 2.15*s5 - 1.38*s6 - 0.4*cos(0.13*s1 + 0.23*s11 - 0.06*s2 + 1.0*s6 + 0.08*s8 - 0.51) - 0.14)*(0.64*s1 + 0.02*s15 - 1.88*s2 - 0.69*s4 + 0.54*s6 + 0.35*s8 - 0.05*s9 - 0.12*sin(-1.92*s0 + 1.21*s1 + 0.15*s10 - 0.87*s2 + 0.34*s8 + 0.02*(2.23*s2 + 0.47)*(0.47*s1 + 0.59*s8 - 1.31) + 3.4 + 1.11*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)) - 0.68*cos(2.3*s1 + 0.28*s10 + 2.5 + 1.34*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)) - 0.57 + 0.97*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)) + 0.01*exp(-4.22*s2 + 1.42*s6 - 2.0*sin(-1.92*s0 + 1.21*s1 + 0.15*s10 - 0.87*s2 + 0.34*s8 + 0.02*(2.23*s2 + 0.47)*(0.47*s1 + 0.59*s8 - 1.31) + 3.4 + 1.11*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6))) + 0.07)/(0.18*exp(-4.22*s2 + 1.42*s6 - 2.0*sin(-1.92*s0 + 1.21*s1 + 0.15*s10 - 0.87*s2 + 0.34*s8 + 0.02*(2.23*s2 + 0.47)*(0.47*s1 + 0.59*s8 - 1.31) + 3.4 + 1.11*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6))) + 0.04*exp(-4.86*s1 - 0.69*s10 + 0.06*s15 + 0.28*s6 + 0.35*s7 + 0.82*s9) + 1.05) + 0.04*(-2.87*s0 + 3.01*s1 - 0.62*s11 - 0.5*s2 + 3.16)/(2.76 - 3.4*s6)
action2=-0.03*s12 - 0.44*s2 - 0.86*s3 - 0.19*s6 - 0.03*s8 - 0.41*(2.72*s3 - 0.18)*(-2.19*s2 - 0.65*s3 - 0.07*s9 - 1.17) - 0.25*(-1.46*cos(-3.21*s1 - 0.05*s10 + 1.35*s2 + 2.71*s3 + 0.3*s9 - 0.29 + 0.71*(-4.92*s1 + 5.38*s2 + 1.47)/(2.51 - 1.32*s2)) - 0.51)*(-0.05*s13 + 0.99*sin(3.42*s1 + 0.29*s4 - 2.33*s5 + 0.17*s8 - 1.4) - 1.29*cos(0.74*s8 + 0.45) - 0.53) - 0.31*(-0.27*(-1.46*cos(-3.21*s1 - 0.05*s10 + 1.35*s2 + 2.71*s3 + 0.3*s9 - 0.29 + 0.71*(-4.92*s1 + 5.38*s2 + 1.47)/(2.51 - 1.32*s2)) - 0.51)*(-0.05*s13 + 0.99*sin(3.42*s1 + 0.29*s4 - 2.33*s5 + 0.17*s8 - 1.4) - 1.29*cos(0.74*s8 + 0.45) - 0.53) + 0.54 - 1.97*(-4.92*s1 + 5.38*s2 + 1.47)/(2.51 - 1.32*s2))*(-1.72*s6 + 1.24*sin(3.42*s1 + 0.29*s4 - 2.33*s5 + 0.17*s8 - 1.4) - 0.93 + 0.57*(-4.92*s1 + 5.38*s2 + 1.47)/(2.51 - 1.32*s2)) - 0.65*(-1.43*(0.63*s9 + 2.39)*(1.04*s1 - 0.22*s10 + 0.2*s11 - 0.96*s2 - 0.82*s9 - 1.12) - 0.34*exp(-0.5*s10 + 0.21*s11 + 1.14*s9 + 0.14*(-4.92*s1 + 5.38*s2 + 1.47)/(2.51 - 1.32*s2)) + 1.01 - 1.34*(-0.84*s12 + 0.48*s8 - 1.18)/(5.23*exp(0.31*s10) + 1.82))/(-0.07*(0.63*s9 + 2.39)*(1.04*s1 - 0.22*s10 + 0.2*s11 - 0.96*s2 - 0.82*s9 - 1.12) + 0.49*exp(0.31*s10) + 0.54*exp(-0.5*s10 + 0.21*s11 + 1.14*s9 + 0.14*(-4.92*s1 + 5.38*s2 + 1.47)/(2.51 - 1.32*s2)) + 2.85) - 0.24*sin(1.66*s6 + 0.77*s8 + 2.2) + 0.16*sin(3.42*s1 + 0.29*s4 - 2.33*s5 + 0.17*s8 - 1.4) - 0.33*cos(-3.21*s1 - 0.05*s10 + 1.35*s2 + 2.71*s3 + 0.3*s9 - 0.29 + 0.71*(-4.92*s1 + 5.38*s2 + 1.47)/(2.51 - 1.32*s2)) + 1.66
action3=-0.09*s0 + 1.25*s2 + 0.09*s8 + 0.74*sin(0.66*s0 - 2.55*s1 + 1.29*s2 + 0.31*s4 - 0.5*s8 - 1.16) + 1.53 - 0.53*(-1.0*s0 + 1.4*s1 - 0.56*s2 + 0.22*s8 - 0.88*exp(0.57*s0 + 0.8*s1 + 0.24*s11 - 0.1*s14 - 0.99*s2 + 0.74*s6 + 0.05*s8 + 0.43*(2.67*s2 + 0.17*s9 + 1.01)*(1.04*s4 - 0.27*s8 + 0.27) - 1.32*(-1.89*s9 - 1.51*(2.75*s1 + 0.9)*(1.06*s0 - 0.43*s10 + 0.28*s11 + 0.2*s12 + 1.06*s6 + 0.02) + 0.58)/(-0.05*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 5.53) + 0.32*(-1.68*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) - 0.63)/(3.06 - 3.82*s6)) + 2.2 + 1.7*(-1.68*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) - 0.63)/(3.06 - 3.82*s6))/(-0.38*s6 + 0.6*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 1.57*exp(0.57*s0 + 0.8*s1 + 0.24*s11 - 0.1*s14 - 0.99*s2 + 0.74*s6 + 0.05*s8 + 0.43*(2.67*s2 + 0.17*s9 + 1.01)*(1.04*s4 - 0.27*s8 + 0.27) - 1.32*(-1.89*s9 - 1.51*(2.75*s1 + 0.9)*(1.06*s0 - 0.43*s10 + 0.28*s11 + 0.2*s12 + 1.06*s6 + 0.02) + 0.58)/(-0.05*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 5.53) + 0.32*(-1.68*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) - 0.63)/(3.06 - 3.82*s6)) + 0.1) - 0.55*(-1.08*s0 - 1.11*(-1.56*s6 - 1.47)*(0.96*s6 + 0.87) + 0.29 + 2.77*(-1.0*s0 + 1.4*s1 - 0.56*s2 + 0.22*s8 - 0.88*exp(0.57*s0 + 0.8*s1 + 0.24*s11 - 0.1*s14 - 0.99*s2 + 0.74*s6 + 0.05*s8 + 0.43*(2.67*s2 + 0.17*s9 + 1.01)*(1.04*s4 - 0.27*s8 + 0.27) - 1.32*(-1.89*s9 - 1.51*(2.75*s1 + 0.9)*(1.06*s0 - 0.43*s10 + 0.28*s11 + 0.2*s12 + 1.06*s6 + 0.02) + 0.58)/(-0.05*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 5.53) + 0.32*(-1.68*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) - 0.63)/(3.06 - 3.82*s6)) + 2.2 + 1.7*(-1.68*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) - 0.63)/(3.06 - 3.82*s6))/(-0.38*s6 + 0.6*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 1.57*exp(0.57*s0 + 0.8*s1 + 0.24*s11 - 0.1*s14 - 0.99*s2 + 0.74*s6 + 0.05*s8 + 0.43*(2.67*s2 + 0.17*s9 + 1.01)*(1.04*s4 - 0.27*s8 + 0.27) - 1.32*(-1.89*s9 - 1.51*(2.75*s1 + 0.9)*(1.06*s0 - 0.43*s10 + 0.28*s11 + 0.2*s12 + 1.06*s6 + 0.02) + 0.58)/(-0.05*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 5.53) + 0.32*(-1.68*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) - 0.63)/(3.06 - 3.82*s6)) + 0.1))/(0.92*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 0.05*exp(0.57*s0 + 0.8*s1 + 0.24*s11 - 0.1*s14 - 0.99*s2 + 0.74*s6 + 0.05*s8 + 0.43*(2.67*s2 + 0.17*s9 + 1.01)*(1.04*s4 - 0.27*s8 + 0.27) - 1.32*(-1.89*s9 - 1.51*(2.75*s1 + 0.9)*(1.06*s0 - 0.43*s10 + 0.28*s11 + 0.2*s12 + 1.06*s6 + 0.02) + 0.58)/(-0.05*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 5.53) + 0.32*(-1.68*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) - 0.63)/(3.06 - 3.82*s6)) + 2.41) - 0.61*(-1.89*s9 - 1.51*(2.75*s1 + 0.9)*(1.06*s0 - 0.43*s10 + 0.28*s11 + 0.2*s12 + 1.06*s6 + 0.02) + 0.58)/(-0.05*(-1.83*s1 + 2.25*s2 - 0.29*s6 - 0.11*s8 + 1.67)*(-5.06*s1 + 3.97*s2 - 0.34*s6 - 0.13*s8 + 0.39*s9 + 1.85) + 5.53)
action4=0.33*s0 - 0.03*s14 + 0.22*s2 - 0.95*s3 + 0.21*s4 - 0.12*s6 - 0.05*s8 - 0.15*(-1.93*s6 - 1.39)*(0.07*s16 + 0.98*s6 - 0.77*s8 + 2.53) - 0.28*(-0.2*s6 + 1.45*sin(0.11*s0 + 0.08*s2 - 0.21*s6 + 0.29*s8 - 0.64*s9 - 0.9) - 0.18 - 1.54*(0.66*s10 - 0.26*s11 + 0.68)/(6.03 - 2.23*s2))*(0.26*s6 - 1.65*sin(0.11*s0 + 0.08*s2 - 0.21*s6 + 0.29*s8 - 0.64*s9 - 0.9) + 0.81*cos(2.97*s1 + 2.04) - 1.42) + 0.18*sin(0.11*s0 + 0.08*s2 - 0.21*s6 + 0.29*s8 - 0.64*s9 - 0.9) - 0.8*cos(2.97*s1 + 2.04) + 0.97
action5=-0.75*s1 - 0.02*s16 - 0.24*s7 - 0.3*s9 + 0.08*(0.14*s15 + 0.59*s6 + 0.19*s8 - 0.28*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) - 1.25)*(2.62*s1 - 1.18*s2 - 1.85*s3 + 0.4*s6 + 0.13*s8 - 0.43*s9 - 0.62) - 0.15*(-1.43*s1 - 0.47*s10 + 0.48*s11 + 0.22*s12 - 1.84*s2 + 0.64*s4 + 2.75*s5 - 0.52*(0.8 - 0.22*s15)*(0.46*s6 + 0.09) - 0.05*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) - 0.69*sin(-1.73*s1 + 0.02*s15 + 0.68*s2 + 0.02*s3 - 0.01*s6 - 0.25*s8 - 0.48*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) + 0.42*(0.14*s15 + 0.59*s6 + 0.19*s8 - 0.28*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) - 1.25)*(2.62*s1 - 1.18*s2 - 1.85*s3 + 0.4*s6 + 0.13*s8 - 0.43*s9 - 0.62) + 0.18) - 0.63)*(0.05*s15 + 0.04*s3 + 0.29*s6 + 0.52*s7 - 0.52*s8 - 0.99*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) + 0.18*(0.14*s15 + 0.59*s6 + 0.19*s8 - 0.28*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) - 1.25)*(2.62*s1 - 1.18*s2 - 1.85*s3 + 0.4*s6 + 0.13*s8 - 0.43*s9 - 0.62) + 1.14*sin(-2.94*s1 + 3.14*s2 + 1.64*s3 + 0.01*s4 - 0.12*s7 - 0.1*s8 + 0.28*s9 + 0.27 - 0.46*(-0.16*s12 - 3.14*s2 - 1.96*s3 + 2.58*s5 + 2.0*s6 - 0.15)/(-2.7*s2 - 1.39*s6 + 1.78)) + 0.96*cos(3.14*s1 + 0.34*s10 + 2.44) - 0.83*cos(0.96*s0 - 3.94*s1 - 0.14*s10 + 0.13*s15 + 0.01*s3 + 1.13*s6 - 0.53*s8 - 0.21*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) + 1.27 + 1.29*(-0.16*s12 - 3.14*s2 - 1.96*s3 + 2.58*s5 + 2.0*s6 - 0.15)/(-2.7*s2 - 1.39*s6 + 1.78)) + 1.4) + 0.82*exp(3.66*s2 - 0.28*s8 - 0.48*(-0.16*s12 - 3.14*s2 - 1.96*s3 + 2.58*s5 + 2.0*s6 - 0.15)/(-2.7*s2 - 1.39*s6 + 1.78)) + 0.08*exp(-0.57*s0 + 0.18*s10 - 0.93*s2 - 0.06*s8 + 1.02*(-2.53*s2 - 1.94)*(-1.47*s0 + 1.31*s1 + 0.04*s8 - 0.77*s9 + 2.46) - 1.31*(0.14*s15 + 0.59*s6 + 0.19*s8 - 0.28*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) - 1.25)*(2.62*s1 - 1.18*s2 - 1.85*s3 + 0.4*s6 + 0.13*s8 - 0.43*s9 - 0.62) + 1.38*sin(2.17*s1 + 0.36*s2 + 0.43*s4 - 2.31*s6 - 1.65*s7 + 0.37*s8 - 0.52) - 1.13*sin(-2.94*s1 + 3.14*s2 + 1.64*s3 + 0.01*s4 - 0.12*s7 - 0.1*s8 + 0.28*s9 + 0.27 - 0.46*(-0.16*s12 - 3.14*s2 - 1.96*s3 + 2.58*s5 + 2.0*s6 - 0.15)/(-2.7*s2 - 1.39*s6 + 1.78)) + 0.67*cos(0.96*s0 - 3.94*s1 - 0.14*s10 + 0.13*s15 + 0.01*s3 + 1.13*s6 - 0.53*s8 - 0.21*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) + 1.27 + 1.29*(-0.16*s12 - 3.14*s2 - 1.96*s3 + 2.58*s5 + 2.0*s6 - 0.15)/(-2.7*s2 - 1.39*s6 + 1.78))) + 1.15*sin(-2.94*s1 + 3.14*s2 + 1.64*s3 + 0.01*s4 - 0.12*s7 - 0.1*s8 + 0.28*s9 + 0.27 - 0.46*(-0.16*s12 - 3.14*s2 - 1.96*s3 + 2.58*s5 + 2.0*s6 - 0.15)/(-2.7*s2 - 1.39*s6 + 1.78)) + 0.45*sin(-1.73*s1 + 0.02*s15 + 0.68*s2 + 0.02*s3 - 0.01*s6 - 0.25*s8 - 0.48*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) + 0.42*(0.14*s15 + 0.59*s6 + 0.19*s8 - 0.28*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) - 1.25)*(2.62*s1 - 1.18*s2 - 1.85*s3 + 0.4*s6 + 0.13*s8 - 0.43*s9 - 0.62) + 0.18) - 0.1*cos(3.14*s1 + 0.34*s10 + 2.44) + 0.2*cos(0.96*s0 - 3.94*s1 - 0.14*s10 + 0.13*s15 + 0.01*s3 + 1.13*s6 - 0.53*s8 - 0.21*(2.14*s1 + 1.37)*(2.25*s2 + 0.09*s9 + 1.42) + 1.27 + 1.29*(-0.16*s12 - 3.14*s2 - 1.96*s3 + 2.58*s5 + 2.0*s6 - 0.15)/(-2.7*s2 - 1.39*s6 + 1.78)) - 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